Початково поселення називалося Остальці. Великі та Малі Остальці як власність князів Заславських згадуються в подимних реєстрах 1648-1658 років.

Однак 14 листопада 1783 року Леонард Ворцель отримав від короля Станіслава-Августа привілей з правом заснувати в селі Остальцях містечко під назвою Костпіль чи Костопіль. У привілеї також зазначалося, що містечко “знак або печатку для підтвердження актів, листів і міських справ використовувати такий, який дідич призначить” .

Але жодних відомостей про встановлення міського герба відшукати не вдалося. У 1883 року через Костопіль пройшла залізнична колія й побудовано станцію, що сприяло зростанню містечка. Від 1939 р. Костопіль став районним центром.

До 200-річчя міста у 1983 року випущено сувенірний гербоподібний значок з традиційними радянськими символами, що мали вказувати на розвинуте сільське господарство та промисловість, однак ця емблема не мала офіційного затвердження.

Чорні шестикутники символізують основне місцеве природне багатство – базальт. Червоно-срібні барви вказують на знаходження міста на Волині.
Символи Костополя затверджені виконавчим комітетом міської ради 25 вересня 1996 р. (автор проектів – Ю. Терлецький). Однак щодо цих символів було досить багато критичних зауважень, тому через 7 років опрацьовано нові варіанти.

У 2003 році затвердили новий герб. Дубовий листок указує на багаті природні ресурси та на деревообробне виробництво. Архангел Михаїл відіграє роль Ангела-Хранителя міста.

Герб 1930-х

Радянський герб

Чинний герб

Підпишіться на «Хроніки Любарта» у Facebook та Вконтакті.